GPS coordinata szamolasa cm pontossan

GPS coordinata szamolasa cm pontossan
2014-07-14T20:56:49+02:00
2017-05-16T22:53:29+02:00
2022-10-19T16:00:40+02:00
  • Szia,
    Én csak annyit szeretnék mondani, hogy le a kalappal! 
    Aki SW és HW oldalon is jártas a témában tudja nagyon jól, hogy egy ilyet összehozni teljes egészében nem piskóta project! Főleg ha saját kútfőből.
    Én csinálgattam pár kütyüt MCU-val mindenféle perifériákkal, amit az ember el tud képzelni, fejtettem vissza kommunikációkat, de azok a projectek ehhez képest kőbalták voltak.
    Szóval minden elismerésem, és csak így tovább!
    Mutasd a teljes hozzászólást!
  • Szia,

    Azert annyira nem egyedi a ket antenna. :)
    Hajozasban, illetve epitoiparban (pl. forgo foldmunkagepeken), eleg gyakran hasznalt megoldas.
    Illetve mar a mezogazdasagban is egyre jobban terjed.
    A kormanyzashoz van szukseg, az aktualis utiranyhoz.

    @zizikus: igen megvannak mar
    Mutasd a teljes hozzászólást!
  • Szia! Azt még megkérdezhetem, hogy milyen elven számolódnak Nálad a követendő pontok sora, mert hogy két antennát használsz az irány meghatározásához az elég egyedi, gondolom Te sem menetirány vezérlést használsz, hisz az egy kilométeren 2 métert szűkül a mi szélességi körünkön? Ugyan nem vagyok programozó, de a párhuzamvezetők működéséből arra következtetek, hogy a menetirány csak ahhoz kell, hogy legyen mire merőlegesen kijelölni a párhuzamos sorokat, és hogy az esetlegesen szükséges kormánymozdulatok mekkorák legyenek.
    Mutasd a teljes hozzászólást!
  • Régen foglalkoztam ehhez hasonlóval, nem is rossz feleleveníteni, de már több dologra rosszul emlékeztem...

    A függvényekkel hogy állsz? Készen vannak? Egyszerűen megoldható mindegyik. A távolság lehet nem annyira, annak utána kell néznem pontosabban.
    Mutasd a teljes hozzászólást!
  • Koszonom mindenkinek a jokivansagokat! 

    @zizikus: igen valos ideju.

    Amugy ha valakit jobban erdekel a korrekcios jelek, erdemes jobban tanulmanyozni az RTKLIB open source projetket:
    RTKLIB: An Open Source Program Package for GNSS Positioning
    Mutasd a teljes hozzászólást!
  • Minden elismerésem a fejlesztéshez. A korrekcióról mondanék egy pár szót. Földi RTK hálózat esetében ez úgy történik, hogy a Bázis (ismert koordinátán lévő) minden mérésben részt vevő hold ciklusonként (pl. 50-1000ms) mért távolság és fáziseltérés adatait elküldik a Rover (mozgó) vevőjébe (mobilhálózaton, rádión, gprs). A Rover  a saját maga által mért holdak értékeit ezzel korrigálja, és mivel a korrekciót szükségessé tevő körülmények időben és térben lassan változnak így a 0-2 cm-es pontosság 5-10 másodperces késés és 20-30Km-es távolság esetén még tartható. (Tehát nem úgy működik, hogy pl. a Bázis tévedett északra 50cm-t, akkor a rovert is is ennyivel korrigáljuk, hanem minden egyes hold méréseit átküldik, ( azok a bizonyos RTCM adatok) és a rover vevője amellett hogy ő is méri a holdakat, számolja holdanként a korrekciót.)  És amennyiben a bázis koordinátája helyesen van megadva ez valóban annyi. Nagy kérdés, hogy milyen koordinátarendszerben annyi az annyi. Ugyanis mivel a föld nem teljesen gömb alakú, "minden" Ország más földközépponttal, hogy minél ideálisabb legyen a saját országára a vetületi rendszer, megalkotta a saját koordináta rendszerét. GPS-nél globálisan kell nézni a dolgokat, és egy olyan nemzetközi cég mint a JD ezt használja (WGS84), valószínűleg a KITE is. A FÖMI jó Magyar szokáshoz híven a Magyar EOV koordináta rendszernél maradt, végül is így lehetnek legpontosabbak a térképészeti mérések. Léteznek EOV-GPS koordináta transzformációk, ha használnák őket akkor az általad írt 70 cm-es eltérés elképzelhetetlen lenne, azt feltételezni sem merem, hogy a KITE-nél ennyivel "eltették" volna a bázis koordinátáját. A FÖMI az jó, ha mindenképp transzformálni kell akkor a GNSSNET oldalon lévő alkalmazással kell megtenni és akkor mm-es lesz a pontosság.
    Mutasd a teljes hozzászólást!
  • Szép project amúgy :D 
    Kivanok még ennyi kitartast hozza! 

    (Es itt vagyok en, látám, hogy jön ki a 2*5m krumpli a földbôl és örülék. )
    Mutasd a teljes hozzászólást!
  • Szia!

    1
    A GPS-hez veszel valós idejű korrekciót?

    2
    A wgs84 koordinátáidat át lehet lökni GPS XYZ rendszerbe, innen már Püthagorasz.

    3

    Valami "magiaval" kiszamolodik, hogy milyen tavolsagra, milyen iranyban van a mozgo egyseg, a fix bazis allomastol - aminek a pontos helye meg van hatarozva (nem tudom, hogy hogy) - es ezekbol szamolodik ki a mozgoegyseg milyen messze, milyen iranyba van a mozgo egyseg, es kiszamolja a koordinatat.

    A mágia alapja lehet az, hogy a nagyon pontosan ismert pozícióban (korábban pontosan megmért hely) mért adatok segítségével meghatározható, hogy az éppen vett koordináta mennyit és milyen irányban téved. Ezzel korrigálhatod a másik vevő adatait is. Ilyenkor nem kell valós idejű korrekció. (mármint országos, mert minek?) Az eltérés főleg a légköri jelenségekből adódik, így az helyről helyre változik, de neked a kis területre nem kell országos lefedettségű hálózat, ha van több vevőd. A távolság pedig, ha mindkét esetben GPS XYZ-ben van, akkor:

    r=Négyzetgyök( (x1-xref)^2+(y1-yref)^2 +(z1-zref)^2)



    irányt is hasonlóképpen lehet számolni.

    Persze nem ennyire egyszerű, de ehhez közel áll. A probléma a minél pontosabb helymeghatározás, de a mai rendszerek szerintem alapból tudják ezt, legalábbis szerintem. Tuti olyanok már a vevők, hogy lehet bázisnak is meg rendes vevőnek is használni őket, a kért adatokat meg kicserélik egymás között, ha kell, vagy küldik egy feldolgozóegységnek.

    Ezt neked jobban kell tudnod, de hátha jön egy geodéta!
    Mutasd a teljes hozzászólást!
  • Tovabba, az is ugymond felreertelmezheto, hogy 0-2 cm pontos gps koordinata.
    Nem nagyon mentem bele ezen reszebe a dolgoknak meg, de ahogy en ertettem - es kerem javitson ki valaki ha hulyesegeket beszelek!:
    Hogy igazabol ez egy relativ 0-2 cm-es pontossag a bazis allomastol, es nem egy abszolut pontossag.
    Valami "magiaval" kiszamolodik, hogy milyen tavolsagra, milyen iranyban van a mozgo egyseg, a fix bazis allomastol - aminek a pontos helye meg van hatarozva (nem tudom, hogy hogy) - es ezekbol szamolodik ki a mozgoegyseg milyen messze, milyen iranyba van a mozgo egyseg, es kiszamolja a koordinatat.

    Engem akkor ert nagy meglepetes, mikor a JD antenna (kite-nek sajat rtk bazisallomasai vannak), lecsereltem egy masik rendszerre, ami mondjuk a FOMI bazisallomasarol veszi a korrekcios jelet, es ugyan az a koordinata 70 cm-el odebb volt a valosagban.
    Vegul kiderult azert, mert a Kite bazisallomasanak a pontos helye nem volt "osszhangban" a fomi gps koordinatajaval. Ekkor ertettem meg, hogy ezek relativ pontossagok, nem abszolut.

    De ha jobban erdekel a dolog, szerintem kerdezz meg egy nalam okosabb embert, mert ebbe nem mentem bele ugy.
    Mutasd a teljes hozzászólást!
  • @matt383: Igen az lenne. Meglatom meg, egyenlore szerintem maradok a gps alapu megoldasnal.

    @**G**: Igen Differential GPS alapon mukodik. A JD antenna magaban egy gps antenna, gps vevo, illetve van benne egy URH vevo egyseg amivel a korrekcios jelet veszi a KITE bazisarol.
    Tovabba van benne egy doleserzekelo, igy alapbol, a gps koordinatat a foldre vetitve kuldi.
    Ket harom evvel ezelott (mikor meg kezdtem ezzel az egesszel foglalkozni) meg eleg dragak voltak az ilyen gps vevok (igaz most is ha kompletten akarja az ember megvenni), de most mar eleg "olcson" hozza lehet ferni - plane ha csak L1-es vagy glonass nelkul.
    Amit jelenleg, hasznalok az ket antennas megoldas, es nekem kellett plusszba megcsinalni a gprs alapu "atjarot", hogy kuldje a gga-t a ntrip-nek es fogadja az rtcm uzeneteket, majd tovabbitja a gps vevonek. Illetve a dolesszenzort is "sajatot" hasznalok mar, es magamnak kell kikalkulalni a foldre vetitett poziciot.
    Lenyegeben ennyi.
    Lehet, hogy Te felreertetted a projekt lenyeget, nem maga a 0-2 cm pontos GPS vevon volt a hangsuly, az mar adott volt, es mar "boldog boldogtalan" arul/csinal ilyet. Hanem, hogy ezt hogyan lehet alkalmazni ezen a teruleten, es hogy a 0-2 cm pontossag maradjon meg a "vegen".
    Mutasd a teljes hozzászólást!
  • Akkor pontosan mi is lett a végső megoldás? Szenzorfúzió? Milyen GPS vevőt használsz?
    A GPS-ek szimplán nem tudják ezt a pontosságot, amiről beszélsz.

    Azt hittem valamiféle Differential GPS megoldást használsz, de a leírtak alapján elbizonytalanodtam. Azt tényként kezelhetjük, hogy egy mezei GPS vevő nem tudja azt, amiről írsz.

    2.2.2 Differential Global Positioning Systems (DGPS) - CGS Europe
    Mutasd a teljes hozzászólást!
  • Simán működhet, már több hasonló rendszert láttam (nem mezőgazdaságban). Érdekes projectnek ígérkezik, szerintem érdemes foglalkozni vele. A fejlesztési költségek nem lesznek nagyobbak Magyarországon, mint ha kész rendszert vennél külföldről.
    Mutasd a teljes hozzászólást!
  • Sajnos meg nem volt idom a kepfelismero irannyal tovabbhaladnom.
    Illetve nem vagyok biztos benne, hogy "ipari" felhasznalasra en ossze tudnam hozni, hogy minden latasi viszonylatban jol mukodjon.

    Vannak mar olyan rendszerek, amik felismerik a gazt, es odairanyitja a permetezo szorofejet, es odaspriccel egyet, vagy mechanikussan eltavolitja a gazt, vagy csak kikeruli a novenyt viszont horror penzeket kernek erte, es mind ahogy neztem valamilyen megvilagitassal (vagy valamilyen magiaval, nem ertek hozza) mukodnek.

    Ez egy eleg jol sikerult gep szerintem:
    K.U.L.T. Unkrautmanagement für Profis - K.U.L.T. professional weed control
    vagy:
    Robovator Selektivhacksystem in der Reihe; Robovator vision in row weeding
    Mutasd a teljes hozzászólást!
  • Ha ~1m pontossággal meg tudod határozni, hogy hol van az út és hol kellene lennie a növénynek, akkor képfelismerős irányba is el lehet menni, ma már nem problémás az objektum pozíciójának felismerése akár minimál hardverrel (RPi, Arduino, ...).

    Ebben a témádban nem tudom, meddig sikerült eljutni, de szerintem ez a megfelelő irány: Objektum felismeres videobol
    Mutasd a teljes hozzászólást!
  • A 10 cm hiba az nagyon sok lenne az en esetemben, mert a kesobbiekben, automatan szeretnem nyirni es kiszedni a novenyeket.

    Illetve kerdes, hogy pontossan mit ertunk pontossag alatt.
    Azt sajnos hitelterdemloen nem tudom az en eszkozeimmel tesztelni, hogy a 500 meter az pont 500 meter 0 cm, es nem 500 meter 4 cm. Igazabol nem is ez szamit az en projectemben.
    Nehany 10 meteren viszont ra tudok merni ket tetszoleges lyuk (kozeppontol-kozeppontig ) tavolsagara, ott tartja a 0-5 cm-t. 
    A fontos, hogy reprodukalni tudjam ugyan azt a lyukat 4-5 evre is par cm pontossan az elozo furashoz kepest.

    Ugye RTK-s antennak/vevok mar tudjak a 0-2 cm pontossagot statikus korulmenyek kozott. Ezt viszonylag egyszeru tesztelni, meg foldi halandonak is, nehany elemzo softwarrel.

    Viszont a terep egesszen mas, rengeteg egyeb tenyezo van.

    A lanctalpas geppel azt mondonhatom, hogy 99%ban ki tudtam szurni a terepviszonyokbol/idojarastbol, "fizikai torvenyekbol" adodo hibak nagy reszet. Itt ertem, nagyon vizes talajon hiaba tudja a rendszer a par cm pontossagot, egy kerekes traktort nem lehet olyan pontossan egyenessen tartani, es hiaba akarja a vezerles iranyitani, ha egyszeruen nem megy ugy a traktor.

    Csinaltam egy tesztet nehany ezer lyukkal: kifurtam, ra par napra kifurtam ujbol, es folyamatossan neztem az eredmenyt, mennyire tert el.
    120 mm-es furot hasznaltam, max. fel lyukat tert el tehat 60 mm, de ilyen nagy elteres nagyon keves esetben talalkoztam.

    Amit eszrevettem, hogy a legnagyobb elteres mindig a legszelso ket lyukon volt (4 lyukat furok egyszerre). Gondolkoztam, es ez azert van, mert kb 0-3 cm pontossan tudom tartani az aktualis vonalon (errol is van teszt videom a youtubon), viszont mikor korrigal/fordul akkor ugye egy pici szog van benne, tehat a 4 furo (egyenese) nem teljessen meroleges az aktualis sor egyenesevel. Es minnel messzebb merjuk a metszesponttol, annal nagyobb lesz az elteres. Ezt ugy kell erteni, hogy 1 fokos elteres is mar majdnem 2 cm hibat general a kulso lyukakon.

    Tehat amin jelenleg dolgozom, probalom nagyon-nagyon pontossan egyenesben tartani a gepet, es itt kiszurni, hogy minnel kevesebbet forduljon/korrigaljon.

    Az automata kormanyzashoz kell az aktualis irany, amit a JD vevo ad meg tized fokos felbontasban. Azert irok felbontast es nem pontossagot, mert ez a multbol szamolodik ki az elozo koordinatakbol, illetve a beepitett MEMS adataibol. Nah es ez az ertek az, ami kis sebessegnel, a legnagyobb hibaforras.

    Ezt ugy tudtam kikuszobolni, hogy vettem dual antennas receivert a JD helyett. A ket antenna ket meteres tavolsagban pedig allo helyzetben is, mindenfele elozmeny adat nelkul meg tudja mondani a 0.2 fok pontossan az iranyt.
    A tesztem eredmenyei jobbak lettek par cm hibat ki tudtam szurni ezzel a megoldassal is.
    Mutasd a teljes hozzászólást!
  • ezt pont fordítva lenne logikus. kiszámolod előre, hogy hova ültetnél, betáplálod az ültetési pontokat, majd a gps alapján oda fúrsz lyukat.
    Mutasd a teljes hozzászólást!
  • Vegul akkor osszejott a napszaktol/evszaktol/idojarastol fuggetlenul 10cm pontos GPS?
    A videot elnezve oda kell is az. A katonai GPS-t leszamitva el nem tudom kepzelni, hogy hogy. Pont a napokban lattam egy ismerosom GPS 'felvetelet': A Margit-hídon is, ahol nincs takaras, 5m-es kvantalasok vannak. o.O
    Mutasd a teljes hozzászólást!
  • Akkor mostantol hatra lehet dolni es nezni, ahogy nonek a fak maguktol és dôl a lé 
    Mutasd a teljes hozzászólást!
  • Picit lassan, de elkeszult a "nagy mu". Keszitettem egy kisebb tesztet. Itt megnezheted, ha erdekel meg, meddig jutottam a projektemmel:
    Baumschule Hari

    Sajnos a traktor utan felfuggesztett furos valtozat eleg pontatlan volt (10-15 cm hibak is voltak), a sok "kotyogasi" tenyezo miatt. Ezert vettem inkabb egy lanctalpas gepet, es raeszkabaltuk a furo egyseget. Illetve kidobtam a JD automata kormanyzasat, es irtam magamnak egy sajatot.

    A gps koordinatakat a JD antenna/vevotol veszem, minden mas szamolast/kormanyzast/vezerlest nehany arduino-val vegeztetek.

    Mutasd a teljes hozzászólást!
  • Pedig jobb lenne a 3. dimenzió is, mert annak alapján lehetne a pontokat körüljárási irány szerint megadni, és a sorrend alapján normál vektort számolni, hogy mivel kell irányban lennie az "A" pontból induló távolságnak.
    Mutasd a teljes hozzászólást!
  • De nem kell 3. dimenzio, mert azt nem is tudja merni pontosan.

    I mean: ha a traktorkerekek mellett van az a referencia ado, akkor talan szamit a magassag is, de ha messze van, akkor kit erdekel...

    Viszont nagyon otletes project (Persze par embert munkanelkulive tesz, de hat ilyen ez a popszakma...)
    Mutasd a teljes hozzászólást!
  • Mindig van, aki szereti bonyolítani, és segíteni kell neki kicsi szemléletbővítéssel

    szotyi:

    Még mindig az eredeti probléma, hogy a 3. függvényhez kevés a bemeneti paraméter. #8 post vége.
    Mutasd a teljes hozzászólást!
  • ó, hogyhogy nem emlitette senki az EOV rendszert? Ahol a 2 koordinata meroleges es ugy hataroztak meg, hogy az egesz orszag teruleten 1 meterhez legkozelebb legyen az egyseg.
    Ha ebbe atvaltod a gps koordinatakat, onnantol mar csak egyszeru 2D vektorgeometria kell hozzá.

    google wgs eov konverzio

    Es az egesz csak 1 oldalnyi excel macroba elfér, nem kell hozzá 500 iteracio, meg katonai simd modul se (barmi is legyen az, )

    top_sli-nal meg az a rész, amikor a traktor pályáraállításáról értekezik, te :D Olyan áhitattal olvastam, mint amikor a Discovery-n egy muhold palyaraallitasarol van szo. Aztan leesett, hogy ez egy Knight Rider traktor

    Az elevation kezelese pedig szerintem felesleges: Mivel mered azt cm pontosan? Vagy 500 meterre a levegoben is egy referencia pont, vagy kulonben hogy o.O? Vagy en nem ertek valamit.
    Mutasd a teljes hozzászólást!
  • Kereken lévő inkrementális adót ilyenre nem szabad használni! Mint ahogy már írták, nagyon durván összeadódnak a hibák.

    Kalman-filter-t (Ecample application-nél pont ilyen problmáról írnak, hogy akkor lenne értelme, ha csak méter pontos lenne a GPS) lehetne használni, amennyiben több mért adat is rendelkezésünkre áll. Bár ebben az esetben pont felesleges, mert az inkrementális adó bizonytalansága bőven sokkal nagyobb, mint a centiméter pontos LPS-é. Fölösleges a kettőt összevonni, az egyik önmagában bőven elég pontos :)
    Mutasd a teljes hozzászólást!
  • A kerekre helyezett szenzor a legroszabb valasztas... Kiprobaltuk. Kaosz.

    Gondolj bele, ha egy pici sar van, a fold raragad a kerekre. Akar egy cm-el, nohet a kerek atmeroje.
    Mar nem stimmel. Van egy kis csucsasza, az egesz sornak annyi.. Hogy lesz kersztbe is jo az osszes sor?

    Miert bonyolult az en megoldasom? Mert kijelolok ket GPS pont? Es beirom a gepbe a sor meg totavolsagot?

    Ket-harom fuggvenyre volt szuksegem.

    Tovabb tartott itt irogatom, mint rakeresni a neten, es atirni VB.net-re. :)
     

    IMG 1926

    Van egy pici elteres, mert az ulteto az elso "4 sornal" nem pont merolegessen volt felfuggesztve a traktorra..
    Majd meg csinalok egy olyat, ha keszen van teljessen a table beultetve, de azt csak par het mulva csinaljuk.
    Mutasd a teljes hozzászólást!
  • Az egészből nem sokat értettem, de biztos úgy van. Ha van egy kész rendszer, az valamiben áldás, valamiben átok. Fogalmam sincs, mit és hogyan lehet bele huzalozni, de ha csak egy ütem jel kell az első fúrás megkezdéséhez (mert utána a többi már jön automatikusan), ahhoz elég tudnod a 4 sarok pontot, a fúrók távolságát hátrafelé a gps vevőtől (feltételezem, a kocsi elejében van a gps vevő), és a kocsi által megtett utat (a kerekeken lévő szenzor jeléhez kellene hozzáférni). Nézi a programod folyamatosan, hogy a kocsi a táblán kívül van, aztán egyszer csak belép a táblára, és tudni lehet, hogy utána már menni fog egyenesen. A 4 sarok pont alapján egyszerű kisebb / nagyobb - egyenlő lekérdezésekkel meg tudod állapítani, mikor lépett be a kocsin lévő gps vevő a veteményesre. Ha a vevő előrébb van, mint a fúrók, akkor belépés után számolod a kerék szenzor jeleket 1, 2, 3... és egyszer csak korlátnál eridjen a jel, hogy akkor legyen az első furat. Mezei számlálót és limit értéket használni sokkal kevésbé rigolyás, mint koordinátákkal játszadozni. Ne bonyolítsd az életedet, ha nem muszáj.
    Mutasd a teljes hozzászólást!
  • ez az egyenes, egy picit lejtosebb teruleten. Ezek a kepek mar nalunk keszultek, nem elokiszetett billiardasztalon.. :)
    Mutasd a teljes hozzászólást!
    Csatolt állomány
  • Hali!

    Mindent lehet komplikalni meg bonyolitani, de en szeretek lepesrol lepesre haladni, olyan parasztossan... :)

    Ami adott most:
    RTK-s rendszer automata kormanyvezerlovel
    Egy 4 soros furos ulteto

    "Out-of-box"-ba a ketto egyutt tudja, hogy nyilegyenes sorba kifurja a lyukakat, teljessen parhuzamossan. Ezt kiprobaltuk mult heten. Egy 50 m x 240 meteres tablaban. Max szintkulonbseg 5 meter a 240 meteren. Mikor ellenoriztuk a tavolsagokat (parhuzamokat) max 5 cm elteres volt.. (ami persze nem hiteles, mert mi meroszalaggal mertuk, mas tenyezot nem vettunk figyelembe) Tovabba 6-8 kituzorudat (a lyuk kozepebe tettuk, a 240 meteren elosztva), es szintezomuszerrel raneztunk a sorra, hogy mekkora gorbeseg van. Ugy volt kb 0-5 cm elteres 240 meteren. Ami nagyon jonak mondhato, mert ez mar a vegleges eredmeny/gyakrolat.
    Ez teljessen automata kormanyzassal, emberi beavatkozas nelkul. 

    A lyukakat eddig a kerekre szerelt encoder jele  alapjan kezdte furni. Ugye nem kell ecsetelnem, a sok hibalehetoseg... Fuggetlenul a hiba okatol a baj, hogy a hibak halmozodnak. Es 200 meter felett boven meteres hibalehetoseget hoz, ami meggatolja, hogy keresztbe is stimmeljenek a lyukak.

    Megkerdeztem John deere-t, hogy van-e olyan lehetoseg, hogy az o rendeszeruk kuldje a jelet, minden 60 cm utan (a totavolsag) de monta, hogy ilyet nem tud. Felhivtam az ultetogep forgalmazojat, hogy ok ezt hogy oldottak meg. Mondtak, hogy van egy masik RTK ceg nekik van ilyen, de kb 30 000 euro kompletten. De nagyon sok a problema maga a rendszerrel, es ok nem ajanljak.

    Ekkor kezdtem gondolkozni, hogy ha tudom az GPS jelet fogni (serial porton 10-szer masodpercenkent), ami ket cm pontos, akkor miert nem tudnek en irni egy programot, ami kuld egy pulzust az ultetonek, hogy most furjon.

    A parhuzamost az automata kormanyzas vegzi. Ez ugy mukodik, hogy megallok a traktorral a 0. sor kezdopontjan. Elmentem a koordinatat a John Deere rendszerebe. Elmegyek a tabla vegere, ott bejelelolom a vegpontot a John deere rendszerbe. 
    Tehat van ket GPS-koordinata. A gepbe beirom, hogy mekkora sortavolsagot akarok. 
    Beallok a 0 sor elejere nagyjabol, bekapcsolom az automatikat es o vegigkormanyoz. A sor vegen atveszem az iranyitast, visszamegyek a sor elejere, beallok az 1. sorba nagyjabol. Atadom az iranyitast az automatikanak es ennyi. A kov sorom is parhuzamos par cm elteressel (a gyakorlatban es nem az elmeletben).

    Ha mar most en ugyan ezt a ket koordinatat beirom az en programomba, akkor ki tudom szamolni a ket pontot osszekoto vonal iranyat.
    Ha most, ennek a ket pontra veszek merolegest akkor tudom annak  vonal iranyat is (+-90 fok).
    Ha tudom az iranyat meg tudom az0. sor 0. pontot, akkor ki tudom szamolni az 1.sor 0. pontjat, a 2. sor 0. pontjat, meg a 48.sor 0.ponjat, nem? Ezert kellett a 3. fugveny, amit kertem.

    Tehat igy minden egyes sorom 0. ponjat ki tudom szamolni, ketto darab koordinatabol.
    Az en programomba beirom, hogy eppen hanyadik sorba vagyok. Es masodpercenkent tizszer kiszamolja az aktulis pozicio es az aktualis sor 0. pontja tavolsagot (ezert volt szuksegem a masodik fuggvenyre). Ha elerte a 60, 120, 180 cm tavolsagot es igy tovabb, akkor kuldjon egy pulzust.
    Mivel az automata kormanyzas biztositja a parhuzamost cm elteressel az eredeti vonalhoz kepest, ezert nem kell mast figyelembe vennem.

    Ennyi.

    Mellekelve a tegnapi eredmeny. :) Nem azt mondom, hogy mar tokeletes, de mar alakul. :)
    Mutasd a teljes hozzászólást!
    Csatolt állomány
  • Attól függ, hogy mi a cél. Szerintem az, hogy egy automatizáltan gondozható és 'szabályosan' ültetett kertje legyen, ami még könnyedén karbantartható is. Ez kivitelezhető ezekkel az eszközökkel.

    Az hogy minden egyes kis palántának 3D-ben 1 centiméter pontosan ismerni akarjuk az adatait 0-24 órában folyamatosan, a föld mozgását, a szél irányát és minden szart figyelembe véve, az tényleg nehézkes és sokkal összetettebb dolog. Nem kell túlbonyolítani a problémát.. A gondozhatóság szempontjából pont teljesen elhanyagolhatóak ezek a problémák. (pl mint hogy egy kis domb miatt 15 centivel magasabban van az itteni növény, mint a 200 méterrel ezelőtti..)

    Kétlem, hogy a gondozás, vagy a kiválasztás megkövetelné a centiméteres pontosságot...
    Mutasd a teljes hozzászólást!
  • Ahogyan az lenni szokott, a kezdeti matematikai problémáról mindig kiderül, van ott még néhány másik is

    Szóval ha fúrni akartok, ott azért több probléma lesz. Van a matek, meg van a gyakorlat. Amit a filmen láthattál, azt szerintem úgy csinálták, hogy volt egy kivízszintezett talaj, beállítottak valami időzítőt, és ahogy a kocsi haladt, az időzítő gondoskodott róla, hogy a lukak mindig pont oda kerüljenek, ahová szánták őket eredetileg. A gondok csak akkor kezdődnek, ha azt reprodukálni akarod olyan környezetben is, mint amilyen például egy valós veteményes: statikus lejtő, plussz sok tízméteres buckák, pár helyen olyan sziklás / sóderes folttal benne, ahova tiltani kell a fúrást, és a többi. Ugyan alapból időzítőkkel kell majd dolgoznia a fúrónak is, meg a kocsi vezérlésének is, de ha soronként is egymáshoz képest pontosra akarod azokat a furatokat, vagy akár csak 4-5 centiméter pontosra, akkor kelleni fog hozzá a matek, hogy az időzítők jelét hozzátorzítsd egy mindenkori szituációhoz. Hogy milyen erősséggel, azt majd a gyakorlatból kitapasztalod. A több matek lesz a jobb. Pár tippet arról tudok adni, mi minden fordulhat elő, ami neked meghamisítja majd a kért eredményt.

    Az első problémád, hogy te ugyan a gyakorlatban centiméterekkel fogsz meghatározni mindenféléket, de a gps-ed csak fokokban "lát". Az arány földrajzi pozíció függő, erre a problémára nyitottad a topicot. Azt egyszer végig lehet számolni művelet előtt Vincenty formulával, hogy neked azon a szélességi fokon egy inch hány fok, elteszed valami változóba, utána mindig annak alapján számolsz. Szerencsére a kocsi nem fénysebességgel közlekedik, és nem is nagyon tud hatalmas lenni a veteményes, szóval tedd fel az iterációt mondjuk 500-ra, egyszer számold végig, utána jó lesz úgy az egész ültetés idejére.

    A magasságot és a 3d-t szerintem problémás lesz megúszni, ha nagyon centiméterezni akarsz. Te talajra vetített pozíciókat akarsz majd kikövetkeztetni egy gps jeléből, ami a talajhoz képest valamilyen magasságban van egy objektumon, ami vagy vízszintesen van a tar sima talajon, vagy nem. Ha nem vízszinted van, számolnod kellhet az eltérésekkel. Kell majd egy vízszint jelző is. Szólok előre, az is egy rigolyás dolog, nem csak a gps.

    Ahogy a filmen láttam, neked van külön vonógéped, és külön ekéd. Attól függően, mennyire buckás egy talaj, a kettő el tud térni egymástól. Ha a gyakorlat úgy tapasztalja, hogy szükséges, külön kell majd műszerezni a kocsit is, az ekét is.

    A kocsit pályára kell állítani még a veteményesen kívül, hogy utána már egyenes vonalban haladjon, és utána a sorok is egymáshoz képest kb stimmeljenek. Nagyon sok terület tud elveszni, vagy egymásra csúszhatnak a furatok, ha nem tudod pályára állítani. Néha menet közben is szükséges lehet eljátszadozni azzal, hogy oldalt irányítod a kocsit fél fokos szöggel egy X ideig, aztán visszaállítod.

    Mindent összevetve ha csak nem általános ipari célokra kell egy megoldás, amivel céges gyakorlatban akartok boldogulni, szerintem ezt hagyd a fenébe. Saját veteményeshez még gps sem kell. A papa majd irányba állítja a kocsit, és amikor úgy látja, bekapcsol egy időzítőt, és az a teljes oszlopon X időnként adni fogja az ütemjelet fúrni. Ha végére ért az oszlopnak, kikapcsolja. Ha pár furat már előtte a füves talajba belekerült is, ugyan mit számít az? Retek / répa / akármi megterem abban is. Tud az úgy lenni, hogy gigászi erőfeszítések végül nevetségesnek bizonyulnak a gyakorlat szemével.
    Mutasd a teljes hozzászólást!
Tetszett amit olvastál? Szeretnél a jövőben is értesülni a hasonló érdekességekről?
abcd